O treinamento dos samurais nas artes da espada servia não somente para prepará-los para o combate, mas também como um caminho para o auto-conhecimento, o equilíbrio e a iluminação espiritual. Ainda no período Edo (1603-1868), o famoso samurai Yagyu Munenori, instrutor dos três primeiros xoguns Tokugawa, já falava sobre Katsujinken, ou seja, a espada que traz a vida. Procurava-se usar a prática da espada como uma forma de beneficiar toda a sociedade através da formação do indivíduo.
Dentre as diversas técnicas do Kobudo - as artes marciais criadas pelos samurais - o Iaijutsu sempre se sobressaiu como a arte onde este desenvolvimento fica mais evidenciado. O grande número de detalhes das seqüências, junto com a atitude de prontidão e serenidade que os praticantes conservam ligou profundamente o Iaijutsu a outros caminhos, como a meditação Zen.
A partir do final do século XIX e início do século XX, alguns estilos procuram evidenciar estes objetivos no treinamento através do sufixo -DÔ-. Assim, existem escolas que se referem à Iaijutsu por Iaido. Dois nomes diferentes para o mesmo tipo de técnicas. Por serem escolas anteriores à 1868 (ano da restauração Meiji) são estilos de Kobudo. O termo Iaido foi pela primeira vez usado por Nakayama Hakudo (1869- 1952), fundador do estilo Muso Shinden Ryu e se popularizou também por outros estilos.
O termo Iaido também é usado para se referir a sistemas modernos de iai, fundados com base nos estilos de Kobudo, como o Seitei Iaido. Criado no final da década de 1960 por uma comissão de mestres de alguns dos principais estilos de Iaijutsu, reunidos pela Confederação Japonesa de Kendo (Zen Nihon Kendo Renmei), o Seitei Iaido tinha por objetivo criar uma série de katas que seriam difundidos entre os praticantes de Kendo para passar noções do manuseio do Katana.
A ênfase no aspecto competitivo e busca de graduações no Kendo acabou por restringir seu treinamento ao uso da Shinai, a espada de bambu, que é diferente do katana tanto em comprimento quanto na empunhadura. Com isto os praticantes de Kendo perderam o hábito de manusear espadas reais. Os idealizadores do Seitei Iaido pretendiam preencher esta lacuna introduzindo o Iai como parte do treinamento do Kendo.
Inicialmente houve resistência por parte dos praticantes de Kendo no Japão quanto à prática do Seitei Iaido. Nas décadas seguintes, principalmente depois que os praticantes de Kendo da Europa e Américas abraçaram com entusiasmo o treinamento, o Seitei Iaido passou a ser praticado mais amplamente dentro do Japão.
Originalmente foram criados 7 katas. Em 1981 e 2000 foram adicionados novos Katas, chegando ao conjunto de 12 seqüências praticadas hoje em dia.
Muitos dos grandes mestres do Seitei Iaido são também mestres dos estilos de Iaijutsu. As práticas acontecem muitas vezes em paralelo dentro de seus grupos. É comum também os praticantes do Seitei Iaido buscarem, após algum tempo de prática, completar seu treinamento aprendendo os estilos tradicionais de Iaijutsu.
Dentro do Instituto Niten, a ênfase se dá na prática dos estilos tradicionais de Iaijutsu, como Suio Ryu, o Muso Shinden Ryu e o Sekigiguchi Ryu, entre outros.
O Sensei Jorge Kishikawa é também praticante do Seitei Iaido, tendo sido um dos primeiros praticantes de Kendo brasileiros a iniciar esta prática. Dentre outros mestres de Seitei Iaido, o Sensei foi aluno do Mestre Haga Tadatoshi, conhecido como "Mestre dos Mestres" de Seitei Iaido e que foi presidente da Confederação Japonesa de Iaido.