O Kendo surgiu no final do século XIX, quando o Japão passava por um rápido processo de modernização, fruto da abertura de seus portos para as nações ocidentais. Época em que os Samurais deixaram de existir como classe social, e muitos dos valores tradicionais começavam a ser deixados para trás.
Neste turbulento período, o objetivo dos primeiros idealizadores do Kendo foi manter viva a arte da espada para os novos tempos, como uma atividade acessível a todos. Para tanto, alguns estilos de Kenjutsu foram tomados como base e simplificados, de forma que pudessem ser aplicados por qualquer pessoa sem riscos de segurança. Foi adotado o uso de Bogu (armadura de proteção para treino) e Shinai (espada de Bambu).
Mesmo assim, nos primeiros anos, a influência do Kenjutsu no Kendo ainda era bem evidente. Era comum praticantes que tinham contato com outros estilos de Kenjutsu utilizarem técnicas não ortodoxas, como duas espadas e posturas de combate destes estilos.
Nas primeiras décadas do século XX, o Kendo foi amplamente difundido, chegando a ser matéria obrigatória nas escolas de todo o país.
Com a derrota do Japão na 2ª Guerra Mundial, em 1945, a pratica do Budo (Artes Marciais) foi proibida, pois era um dos instrumentos usados pelo governo japonês para inflamar o espírito nacionalista.
Após 7 anos de proibição, formou-se um comitê para a renovação do Kendo, que deveria seguir os moldes dos esportes modernos, como o basquete, o beisebol ou o futebol. A elaboração do Kendo moderno levou três anos e foi apresentado ao governo de ocupação como uma forma de esgrima, na qual se utilizava as duas mãos.
Surgiu então o "Kendo Moderno". O uso de posturas de combate no Kendo foi limitado ao chudan (postura do meio), por se assemelhar à esgrima ocidental. A influência do Kenjutsu foi minimizada. Nesta época, os praticantes que eram flagrados utilizando outras posturas ou duas espadas, eram detidos e levados aos Head Quarters (quartéis-generais) americanos para interrogatório.
Com o término da ocupação americana foi fundada Zen Nihon Kendo Renmei (Federação Japonesa de Kendo) em 1952 e posteriormente a International Kendo Federation (Federação Internacional de Kendo) em 1970. Hoje em dia o Kendo é praticado em quase todos os países do mundo.